Lettere a Milena è una raccolta di lettere inviate dallo scrittore a Milena Jesenská
, la sua traduttrice dal tedesco al ceco. I due si incontrarono per lavoro e poi iniziarono una struggente corrispondenza che si trasformò in una vera relazione. Ma Milena era sposata e di 10 anni più giovane, non era pronta a lasciare la sua città e stare con un uomo che era anche tormentato da problemi di salute. Per questo Kafka la lasciò.

Le lettere sono intense, ora ossessive, ora dolci, ora piene di speranza, in alcune Kafka fa riferimento alla propria 'angoscia', in altre prega Milena di andare da lui a Praga, poi la rimprovera perchè non vuole lasciare il marito, ora le confessa che lei gli ha salvato la vita.

Per quanto mi riguarda è uno dei libri più belli che io abbia letto, ho avuto la possibilità di intrufolarmi nella vita di una persona non comune, di guardare i suoi veri sentimenti e allo stesso tempo la sua quotidianità, senza alcuna sovrastruttura. Quasi mi sento a disagio per averlo fatto.
E ho imparato che si può amare nella maniera più assoluta, che si può soffrire e gioire per amore in maniera sincera.

''Un mese fa non ero forse un uomo migliore? Stavo in pensiero per te (è vero, soltanto nella
mia testa), sapevo del tuo male, ora più nulla, ora penso soltanto alla mia malattia e alla mia
salute, e l'una e l'altra, è vero, la prima come la seconda, sei tu.''